Rozhodující vliv na utváření organizace a taktiky německé pěchoty před vypuknutím 2. světové války měly jednak zkušenosti z předchozí světové války, ale také teoretické práce vzniklé ve 20. a 30. letech 20. století, které často zdůraznil nutnost vnímat německou pěchotu jako nástroj vedení útočné války. To ovlivnilo jak vybavení, tak organizaci německé pěší divize, která se během zářijového tažení roku 1939 skládala ze 3 pěších pluků, z nichž každý byl rozdělen na 3 pěší prapory, dělostřeleckou rotu a protitankovou rotu. Kromě toho existovaly četné podpůrné jednotky, včetně: dělostřeleckého pluku se 4 dělostřeleckými eskadrami (včetně jedné těžké), protitankovým praporem, sapérským praporem a komunikačním praporem. Celkem tedy tzv. pěší divize V první mobilizační vlně mělo výraznou dělostřeleckou složku asi 17 700 lidí, ale byla také hojně vybavena kulomety. Mělo také moderní a účinné – na tehdejší dobu – prostředky komunikace a velení. V průběhu války prošly pěší divize transformací - v roce 1943 byly některé z nich přeměněny na divize obrněných granátníků. Standardní oddíl "tradiční" pěchoty však od roku 1943 tvořilo cca 12 500 mužů (a ne cca 17 700 jako v roce 1939) a byla v něm redukována i její dělostřelecká složka – zejména těžké dělostřelectvo, přičemž její proti- obrana tanku byla výrazně vylepšena. Předpokládá se, že za celou druhou světovou válku sloužilo ve Wehrmachtu asi 350 pěších divizí.
Německý důstojnický sbor i přes svou porážku v 1. světové válce v meziválečném období stále viděl hlavní prostředek vítězství v budoucí válce v útočné operaci. Z Velké války tak čerpal jinou zkušenost než jeho francouzský protějšek. Část německého důstojnického sboru (např. gen. Heinz Guderian) na základě zkušeností z let 1914-1918, včetně taktiky infiltrace používané jednotkami Stosstruppen, ale také konstatováním intenzivního rozvoje letectví a obrněných zbraní, vypracovala teoretické předpoklady tzv. -volala blesková válka (německy Blitzkrieg), tedy usilující o svržení nepřítele jednou rozhodující útočnou operací provedenou v co nejkratším čase a s maximální intenzitou sil a prostředků. Podle této útočné válečné doktríny byl ve 30. letech a za světové války vycvičen i německý důstojnický sbor. Sluší se také dodat, že němečtí důstojníci téměř všech úrovní v průběhu 2. světové války využívali principu tzv příkaz po úkolu (něm. Auftragstaktik), tedy nastínili svým podřízeným úkol, kterého mají dosáhnout, a síly, které mají k dispozici, přičemž provedení úkolu bylo zcela na nich. Takový model velení, založený na velmi dobře a jednotně vycvičených důstojnících, vedl k tomu, že německá armáda byla v akci vysoce flexibilní a na různých úrovních byla schopna reagovat rychleji než její protivníci (např. francouzská armáda během tažení v roce 1940 nebo sovětská armáda z roku 1941). Tento systém se osvědčil (zejména na nižších úrovních) během druhé světové války. Za zmínku také stojí, že v německém důstojnickém sboru sloužilo od druhé světové války mnoho vynikajících velitelů, včetně: Ericha von Mansteina, Heinze Guderiana, Erwina Rommela a Waltera Modela.