Centurion (lat. centurio) je velitelská pozice (dnes by se dalo říci důstojnická hodnost) ve struktuře římské legie Republiky a Říše, umístěná ve velitelské struktuře pod vojenským tribunem a legátem. Během republiky byli setníci legie voleni především vojáky. Během říše byl setník téměř vždy jmenován legátem legie. Centurion, jak název napovídá, v období republiky velel centurii, taktické jednotce o síle přibližně 80-100 mužů. Dva setníci postupně veleli manipulátoru. Během Říše centurioni také veleli kohortám, taktické jednotce v rozsahu od 500 do 800 mužů. Během raného císařství sloužilo v legii 59 centurionů a nejvýznamnějším z nich byl Primus Pilus – centurion nejčastěji s nejdelší službou v legii a největšími bojovými zkušenostmi. Tuto funkci zastával rok a po této době byl ze své funkce buď odvolán, nebo povýšen. Často se předpokládá, že během období Republiky i Říše byli páteří legie setníci.
Pěchota v římské armádě vždy hrála velkou, ba rozhodující roli a ve skutečnosti rozhodovala o výsledku bitev. Během rané republiky (6.-5. století př. n. l.) římská pěchota pravděpodobně používala formování falangy a byla poněkud podobná jednotkám tohoto typu v řecké polis. V průběhu samnitských válek (4.-3. století př. n. l.) však prošla hlubokými změnami, které pravděpodobně vedly ke zformování tří základních typů římské pěchoty: triari (těžkozbrojní, kopiví a nejzkušenější pěchota) hastati nebo principes (hlavní masa římské pěchoty, vyzbrojená dvěma pilami, těžkým štítem a have) a velites (lehká pěchota). Tehdy pěchota používala manipulativní formaci. Takto tvarovaná římská pěchota bojovala i v průběhu punských válek s Kartágem (264-146 př. n. l.) nebo při bojích ve východní části Mare Nostrum. Na přelomu 2. a 1. století př. n. l. prošla římská pěchota další reformou díky konzulovi Mariuszovi. Jeho výzbroj a výstroj byly standardizovány a krátce nato bylo zavedeno dělení na kohorty a samotná římská armáda – včetně samozřejmě pěchoty – se profesionalizovala. V průběhu občanských válek se římská armáda kvantitativně rozšiřovala, ale neprošla zásadními organizačními změnami. Sluší se však dodat, že pravděpodobně na konci 1. století př. n. l. se ve výbavě legionářů objevila lorica segmentata, nejznámější a nejznámější římská zbroj. V období Principate (roky od asi 30 př.nl do asi 235 nl) se pravidelná armáda obvykle skládala z 28 až 32 legií, z nichž každá čítala asi 5000 vojáků. Během krize 3. století (235-284 n. l.) a v dominátní době byla římská armáda rozšířena pravděpodobně na asi 400-500 tisíc. lidí a změnila se i jeho výzbroj. Zjednodušila se výroba přileb, štítů a brnění a vojáci začali používat nové typy zbraní, například plumbatu. Konvenčně se předpokládá, že římská armáda byla až do bitvy u Adrianopole v roce 378 n. l. schopna poměrně účinně čelit jiným protivníkům. Teprve po této bitvě začíná v západní části Římské říše její soumrak.