M-Model 32104 Conqueror XV c.

Předpokládá se, že během raného středověku (5. století) v latinské Evropě dominovala na bojištích jízda a její svěřenci často rozhodovali o osudu bitvy. V té době byla pěchota, ač početně významná, považována za vedlejší. Již v úplném středověku (11.-13. století) se však tento obraz začal velmi pomalu měnit, výrazněji se měnit ve 14.-15. Pěchota se v pozdním středověku dokázala poměrně úspěšně vypořádat s rytířstvím, především kavalerií. Dva významné příklady poskytuje stoletá válka (1337-1453), kdy u Crecy (1346) a Agincourtu (1415) angličtí lučištníci zastavili útok francouzské jízdy a rozhodli o výsledcích těchto bitev téměř sami. Zároveň však změnili způsob boje s pěchotou Švýcaři, kteří používali nejofenzivnější taktiku a síla jejich vysoce disciplinované pěchoty byla založena především na ručních zbraních - především pice. Příkladem je bitva u Sempachu v roce 1386. Za připomenutí stojí i bitvy husitů, kteří díky použití např. vozového parku nebo ještě primitivních palných zbraní dokázali uštědřit jezdcům na bojištích značné porážky. Tyto změny, probíhající v taktice a výzbroji pěchoty ve čtrnáctém a patnáctém století, znamenaly, že v západní Evropě na počátku novověku bude "královnou bojišť" pěchota.