M-Model 32076 Flemish Mercenary c. 1430

V pozdním středověku (14.–14. století) byly klíčovým prvkem vlámské pěchoty ve skutečnosti městské pěší milice, zřízené bohatými městy Flandry. Jejich organizace a nábor se ve 14. století z velké části opíral o cechovní organizace daných měst. Teoreticky byly určeny pouze k obraně městských hradeb, ale v praxi často stály na volném poli. Vzhledem k bohatství měst Flander byla pěchota těchto měst také velmi dobře vyzbrojena. Jako obranná výzbroj se často používaly řetězové helmy a přilby kloboukového typu. Někteří z výletníků používali luky popř kuše jako útočná zbraň. Této roli však dominovala pika a typicky vlámská zbraň zvaná goedandag. Mnoho nasvědčuje tomu, že tento goedandag měl dřík dlouhý od 120 do 150 centimetrů, který se směrem nahoru rozšiřoval a získával tvar zvláštního kyje. Nahoře byla pokryta železným lemem a zakončena špejlí. Často tam byly také meče, sekáčky a dlouhé nože. Vlámská pěchota na bitevním poli často přijala obrannou taktiku připravující se na bitvu v kompaktních formacích, 8-10 hlubokých řad. To, že vlámská pěchota mohla být velmi těžkým protivníkem, dokonale demonstruje výsledek bitvy u Courtrai v roce 1302 a porážka, kterou utrpěli francouzští rytíři.