Rozhodující vliv na utváření organizace a taktiky německé pěchoty před vypuknutím 2. světové války měly jednak zkušenosti z předchozí světové války, ale také teoretické práce vzniklé ve 20. a 30. letech 20. století, které často zdůraznil nutnost vnímat německou pěchotu jako nástroj vedení útočné války. To ovlivnilo jak vybavení, tak organizaci německé pěší divize, která se během zářijového tažení roku 1939 skládala ze 3 pěších pluků, z nichž každý byl rozdělen na 3 pěší prapory, dělostřeleckou rotu a protitankovou rotu. Kromě toho existovaly četné podpůrné jednotky, včetně: dělostřeleckého pluku se 4 dělostřeleckými eskadrami (včetně jedné těžké), protitankovým praporem, sapérským praporem a komunikačním praporem. Celkem tedy tzv. pěší divize V první mobilizační vlně mělo výraznou dělostřeleckou složku asi 17 700 lidí, ale byla také hojně vybavena kulomety. Mělo také moderní a účinné – na tehdejší dobu – prostředky komunikace a velení. V průběhu války prošly pěší divize transformací - v roce 1943 byly některé z nich přeměněny na divize obrněných granátníků. Standardní oddíl "tradiční" pěchoty však od roku 1943 tvořilo cca 12 500 mužů (a ne cca 17 700 jako v roce 1939) a byla v něm redukována i její dělostřelecká složka – zejména těžké dělostřelectvo, přičemž její proti- obrana tanku byla výrazně vylepšena. Předpokládá se, že za celou druhou světovou válku sloužilo ve Wehrmachtu asi 350 pěších divizí.
Během 2. světové války (1939-1945) se německá armáda snažila přikládat co největší roli poskytování lékařské péče svým raněným vojákům a navázala tak určitým způsobem na tradice Velké války. Například v německé pěší divizi byly dvě lékařské roty (někdy motorizované), dvě čety sanitek (motorizované) a jedna polní nemocnice. Motorizovaná pěší divize měla stejné zdravotnické služby jako pěší divize, ale počet sanitních čet byl zvýšen na tři. Zajímavostí je, že obrněná divize měla 2 zdravotnické roty a 3 sanitní čety - byly plně motorizované a nejčastěji používanou obrněnou technikou. V případě vážnějšího zranění byl německý voják evakuován např. na stanoviště lékařské péče praporu (německy Verwundetennetz), tzv. ambulance (německy Wagenhatleplatz), bod polní lékařské péče (německy Hauptverbandplatz) nebo divizní polní nemocnice (německy Feldlazaret). Sluší se dodat, že zatímco ve Verwundetennetz se prováděla především pokročilejší první pomoc, na Hauptverbandplatz bylo možné provádět pokročilejší operace nebo krevní transfuze. V případě těžce zraněných osob bylo vyvinuto úsilí o jejich stabilizaci, než byli převezeni do Feldlazaretu. Sluší se také dodat, že každý voják německých ozbrojených sil měl osobní oděv.