Poprvé na bitevním poli, Arkubalista (lat arcuballistae) používali staří Římané jako obléhací stroj nebo "polní" nepalné dělostřelectvo. Ve své podstatě to byla skvělá kuše schopná vrhat svorníky, kameny nebo hrnce naplněné hořlavou látkou. K napnutí tětivy byl použit speciální naviják a maximální dostřel této zbraně lze odhadnout na cca 700-1100 metrů, i když je to pouze přibližná hodnota. Arkubalista se znovu začal používat ve středověku (zejména v plném - 11.-13. století), ne zcela přesně nazývaný valovou kuší. Princip fungování byl stále stejný, k napínání tětivy se stále používal naviják, ale nejčastěji se k házení používaly malé kamenné koule. Ve středověku to byla obléhací zbraň. Postupem času byl nahrazen především palebným dělostřelectvem.
Předpokládá se, že během raného středověku (5. století) v latinské Evropě dominovala na bojištích jízda a její svěřenci často rozhodovali o osudu bitvy. V té době byla pěchota, ač početně významná, považována za vedlejší. Již v úplném středověku (11.-13. století) se však tento obraz začal velmi pomalu měnit, výrazněji se měnit ve 14.-15. Pěchota se v pozdním středověku dokázala poměrně úspěšně vypořádat s rytířstvím, především kavalerií. Dva významné příklady poskytuje stoletá válka (1337-1453), kdy u Crecy (1346) a Agincourtu (1415) angličtí lučištníci zastavili útok francouzské jízdy a rozhodli o výsledcích těchto bitev téměř sami. Zároveň však změnili způsob boje s pěchotou Švýcaři, kteří používali nejofenzivnější taktiku a síla jejich vysoce disciplinované pěchoty byla založena především na ručních zbraních - především pice. Příkladem je bitva u Sempachu v roce 1386. Za připomenutí stojí i bitvy husitů, kteří díky použití např. vozového parku nebo ještě primitivních palných zbraní dokázali uštědřit jezdcům na bojištích značné porážky. Tyto změny, probíhající v taktice a výzbroji pěchoty ve čtrnáctém a patnáctém století, znamenaly, že v západní Evropě na počátku novověku bude "královnou bojišť" pěchota.