Ve 20. a zejména ve 30. letech 20. století prošla Rudá armáda prudkým rozvojem z hlediska rozšiřování svých postů a také rostoucí saturace technickými zbraněmi, především obrněnými. Přesto byla pěchota primárním a početně největším prvkem Rudé armády. Intenzivní kvantitativní vývoj tohoto typu zbraně začal na přelomu let 1929/1930. V roce 1939, ještě před agresí proti Polsku, byla sovětská pěchota zformována do 173 divizí (tzv. střeleckých divizí), z nichž většina byla seskupena do 43 sborů. Sluší se dodat, že po zářijovém tažení v roce 1939 se tento počet ještě zvýšil. Sovětskou střeleckou divizi v roce 1941 tvořily tři střelecké pluky (každý tři prapory), dělostřelecký pluk, po protitankové a protiletadlové dělostřelecké divizi a také průzkumné a spojovací prapory. Celkem to čítalo asi 14 500 lidí. V roce 1945 však toto postavení prošlo výraznými změnami, které vedly k divizi přibližně 11 500-12 000 lidí, skládající se ze tří pěších pluků, dělostřelecké brigády skládající se ze tří pluků, samohybné dělostřelecké eskadry a mnoha podpůrných jednotek, včetně protitankových , protiletadlové zbraně nebo komunikace. Výrazně se také zvýšila saturace pěchotních jednotek strojními zbraněmi - například u samopalů APsZ 41, později APsZ 43.
Rozhodující vliv na utváření organizace a taktiky německé pěchoty před vypuknutím 2. světové války měly jednak zkušenosti z předchozí světové války, ale také teoretické práce vzniklé ve 20. a 30. letech 20. století, které často zdůraznil nutnost vnímat německou pěchotu jako nástroj vedení útočné války. To ovlivnilo jak vybavení, tak organizaci německé pěší divize, která se během zářijového tažení roku 1939 skládala ze 3 pěších pluků, z nichž každý byl rozdělen na 3 pěší prapory, dělostřeleckou rotu a protitankovou rotu. Kromě toho existovaly četné podpůrné jednotky, včetně: dělostřeleckého pluku se 4 dělostřeleckými eskadrami (včetně jedné těžké), protitankovým praporem, sapérským praporem a komunikačním praporem. Celkem tedy tzv. pěší divize V první mobilizační vlně mělo výraznou dělostřeleckou složku asi 17 700 lidí, ale byla také hojně vybavena kulomety. Mělo také moderní a účinné – na tehdejší dobu – prostředky komunikace a velení. V průběhu války prošly pěší divize transformací - v roce 1943 byly některé z nich přeměněny na divize obrněných granátníků. Standardní oddíl "tradiční" pěchoty však od roku 1943 tvořilo cca 12 500 mužů (a ne cca 17 700 jako v roce 1939) a byla v něm redukována i její dělostřelecká složka – zejména těžké dělostřelectvo, přičemž její proti- obrana tanku byla výrazně vylepšena. Předpokládá se, že za celou druhou světovou válku sloužilo ve Wehrmachtu asi 350 pěších divizí.