V době vypuknutí válek s revoluční Francií (1792-1799) ještě pruská armáda zářila slávou velkých úspěchů během sedmileté války (1756-1763) a vzpomínkou na taková vítězství, jako byla bitva z Rossbachu (1757) nebo Lutynie (1757) ještě žil. To bylo také široce považováno za pravděpodobně nejlepší v Evropě. Již v 70. letech 18. století však začala podléhat jakési erozi a kostnatění. Jeho bojová hodnota byla čím dál diskutabilnější. Pruská armáda ještě v letech 1792-1795 dokázala s jistým úspěchem vést tažení proti Francii, ale již v průběhu tažení v roce 1806 utrpěla zničující porážku. Není divu, že bitvy u Jeny a Auerstädtu se staly synonymem porážky v pruské armádě a zároveň odstartovaly proces dalekosáhlých změn. Tyto reformy se dotkly – není divu – i pruské pěchoty. Takzvaný liniová pěchota složená z mušketýrů a granátníků. V roce 1806 měla 147 praporů, zatímco v březnu 1813 bylo Prusko schopno nasadit 12 liniových pěších pluků. V období 1813-1815 byl však tento počet zvýšen kooptací záložních pěších praporů na 32 pluků. Před tažením v roce 1806 se pruský liniový pěší pluk (mušketýr nebo granátník) skládal ze 2 praporů, každý s 805 až 830 vojáky na plný úvazek. V roce 1808 se však struktura pluku změnila a sestával z střeleckého praporu a dvou mušketýrských praporů. Každý prapor se skládal ze 4 rot. Sluší se dodat, že střelecká výzbroj pruské liniové pěchoty - na rozdíl od Frideritské éry - byla různorodá a sestávala z několika typů křesadlových pušek. Pokud jde o jeho výcvik, je třeba říci, že byl obecně dobrý pro pluky vytvořené před rokem 1813 a průměrný pro pluky vytvořené v období 1813-1815. Nepochybně však morálka a vůle bojovat byly často na velmi vysoké úrovni.
Bitva u Waterloo se odehrála 18. června 1815 a byla poslední bitvou, které velel Napoleon Bonaparte s francouzskými silami. Předpokládá se, že na francouzské straně se bitvy zúčastnilo asi 65 000 vojáků a 250 děl, zatímco na anglo-nizozemské a pruské straně bojovalo celkem asi 123 000 mužů s asi 160 děly (bez pruského dělostřelectva). Francouzskou stranu vedl samozřejmě císař Francouzů, spojenci - Arthur Wellesley, Fr. Wellington a Prusové - Gebhard von Blücher. Britsko-nizozemské jednotky, čekající na příchod Prusů, ale také na základě zkušeností Fr. Wellington, poučený z bojů ve Španělsku, zaujal obranný postoj a jejich postavení bylo podpořeno hospodářskými budovami. Bojiště s bažinatou půdou, nasáklou vodou po intenzivních deštích, také favorizovalo obránce, protože znesnadňovalo rozvoj jezdeckého útoku. Bitva začala kolem 11:30 francouzskou dělostřeleckou kanonádou a později - útoky francouzské pěchoty na britsko-nizozemské pozice. Zpočátku se bojovalo o farmu Hougomont, ale později i na pravém křídle a ve středu spojenecké formace. Další fází bitvy byly nálože britské jízdy, které měly odlehčit bojující pěchotě, což zpočátku přineslo Britům velký úspěch, ale nakonec byly se značnými ztrátami odraženy. Přes urputné boje a útoky pod vedením maršála Neye se kolem 16:30 zdálo, že britské pozice jsou neporušené a Prusové, kterým velel Gebhard von Blücher, se již blížili k bojišti. Konečně kolem 19:30 vstoupil do boje 1. pruský sbor - to znamenalo, že misky vah vítězství se naklonily směrem ke spojencům, a to i přes útok Staré gardy na britské pozice. Bezprostředním následkem bitvy u Waterloo byla Napoleonova abdikace a konec napoleonské éry v dějinách Evropy.